伺服电机的刚性，惯量，速度环，位置环主要有什么作用？多谢，多谢
刚性过大的时候，会出现来回震荡，无法停下来的现象。这个时候其实已经大了很多了，一般来说，当你设置刚性参数慢慢加大的时候，会出现异响，这个时候就已经大了。其实就是轴的速度环定位能力太强，导致它冲过头，然后自己再纠正，无法停止。一般任何移动都会出现，甚至是外力都可以让电机震荡。（参考吃了炫迈的情况。。。）
刚性弱么就是相反，是因为无力让电机停下，导致冲过头。当然这是在速度较高的情况下，但是刚性软最终是能停下来的，就是高速停止的时候，会左右晃几次然后停下。
惯量没仔细试过，应该就是刚性和其他一些参数的综合参数，我更喜欢自己测试速度环，位置环，电流环参数。 估计惯量参数是为了方便大家设置吧，最终结果估计差不多。
伺服电机机械刚性高低对电机性能的影响体现在以下方面
刚性调高在伺服驱动器一般认为是增大位置环Kp的值，也就提高了到达位置的快速性，同时在到达之后较小的扰动负载很容易克服，然而刚性低的时候，就很难快速到达位置或者会由于负载的阻尼特性造成位置误差。
其实如果你不要求定位快，只要准，在阻尼不大的时候，刚性低，也可以做到定位准，只不过定位时间长。因为刚性低的话定位慢，这在要求响应快，定位时间短的情况下，就会有定位不准的错觉。
可以通过以下方法调整伺服电机刚性
1、伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环。
2、交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。
3、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
扩展资料
伺服电机的机械刚度跟它的呼应速度有关
一般刚性越高其呼应速度也越高，可是调太高的话，很容易让电机发生机械共振。所以，在一般的伺服放大器参数里边都有手动调整呼应频率的选项，要依据机械的共振点来调整，需求时刻和经历（其实就是调增益参数）。
在伺服体系位置形式下，施加力让电机偏转，假如用力较大且偏转视点较小，那么就以为伺服体系刚性强，反之则以为伺服刚性弱。留意这儿我说的刚性，其实更挨近呼应速度这个概念。从控制器视点看的话，刚性其实是速度环、位置环和时刻积分常数组合成的一个参数，它的巨细决定机械的一个呼应速度。
像松下和三菱伺服都有自动增益功用，一般不需求特别去调整。国产的一些伺服，只能够手艺调整。
参考资料来源：百度百科-伺服电机
答：你只需要保证马达不发生共振就行了。位置环增益，提高位置响应的速度，也就是说找到位置的快慢，增益越高达到目标的时间越短，不是速度的关系，闭环系统在最后定位结束的地方是个高速震荡的过程，在目标值附近快速震荡，最后找到目标。增益高，这个震荡结束就快，这个是伺服电机的重要性能指标之一。速度环...
答：松下伺服电机有自动增益功能。设置成自动增益后，机器即可自动调节机械刚性。手动调节方法：在电机停止的时候调整位置环，在电机运行时候调整速度环。介绍：松下伺服电机，在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。作用：松下伺服电机可使控制速度、位置精度非常准确。将电压信号转化为...
答：一般伺服电机都有三种控制方式：转矩控制方式、速度控制方式、位置控制方式 。如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩要求不是很重要，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能...
答：这样可以既控制电机的速度也可控制电机的力矩,而且速度的控制精度优于v/f控制,编码器反馈也可加可不加,加的时候控制精度和响应特性要好很多。 三、谈谈伺服: 驱动器方面:伺服驱动器在发展了变频技术的前提下,在驱动器内部的电流环,速度环和位置环(变频器没有该环)都进行了比一般变频更精确的控制技术和算法...
答：转动惯量=转动半径*质量 伺服电机 1、伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。2、伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作...
答：伺服电动机的优点主要包括：高精度：伺服电机具有很高的运动精度和控制精度，能够实现非常精确的定位和运动控制。这是由于伺服电机采用了反馈控制系统，可以对位置、速度等进行精确的控制。快速响应：伺服电机响应速度快，能够在短时间内做出相应的动作。这是因为伺服电机的转动惯量相对较小，同时其控制系统具有...
答：细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。伺服电机：是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。转子转速受输入信号控制...
答：需要调试的参数有 P2-15，P2-16，P2-17，P2-21 第三位需要更改为1也就是百位数需要改为1至于增益调节，默认的也就可以了...具体的位置环是P2-00，速度环是P2-04。举例：项目是一台半自动丝网印刷机，PLC采用FX3U 32点晶体管输出，三个轴分别使用400W，750W，1.5KW的伺服电机。均采用的是位置...
答：工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。一般伺服电机用于驱动机器人的关节，要求是要有最大功率质量比和扭矩惯量比、高启动转矩、低惯量和较宽广且...
答：我也来说^^:伺服电机分为直流伺服电机和交流伺服电机。伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构(如直流伺服电机经常出现的电刷故障)、速度环问题（速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板和放大板故障）、负载惯量（导轨或丝杆出现问题）、电气（制动没打开，速度环反馈...
